# BLDC 离线参数检测示例

## 概述

工程展示了直流无刷电机的离线参数检测方法，检测参数包含一下内容
 - 磁链
 - 直轴电感
 - 交轴电感
 - 相电阻
 - 相电感

## 设计原理

[参考链接](https://kb.hpmicro.com/2024/08/07/%e7%94%b5%e6%9c%ba%e7%a6%bb%e7%ba%bf%e5%8f%82%e6%95%b0%e8%be%a8%e8%af%86/)

## 配置

- 本例程电机使用的是雷赛智能的 **BLM57050-1000** 无刷电机，电机具体参数请参考[雷赛智能官网](https://leisai.com/)。

- 板子设置参考开发板文档[Motor Pin](lab_board_motor_ctrl_pin)相关内容

- 完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

## 运行现象

当工程正确运行后，通过串口控制台输出如下：


```console

motor parameter detection demo.
flux: 0.044300, ld: 0.000968, lq: 0.001808, ls: 0.002777, rs: 1.037876
flux: 0.044056, ld: 0.000992, lq: 0.001803, ls: 0.002795, rs: 1.022872
flux: 0.044366, ld: 0.000987, lq: 0.001785, ls: 0.002773, rs: 1.040307
flux: 0.043980, ld: 0.000990, lq: 0.001783, ls: 0.002773, rs: 1.028208
flux: 0.046708, ld: 0.000984, lq: 0.001801, ls: 0.002785, rs: 1.097037
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flux: 0.045053, ld: 0.000988, lq: 0.001786, ls: 0.002774, rs: 1.059921
flux: 0.044345, ld: 0.000989, lq: 0.001783, ls: 0.002772, rs: 1.049591

```

```{warning}

- 电机上电后首先要完成对中动作，这时候请不要干预电机运行，否则会产生抖动

- 电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源。

```