.. _mmc_pred_close_loop: MMC_PRED_CLOSE_LOOP ====================================== 概述 ------ MMC闭环预测工程演示了MMC根据其他外设(如SEI等)提供的转子位置和运动系统时间戳，预测并补偿转子未来时刻的位置并输出的功能。 本示例工程演示SEI获取传感器位置并输出给MMC，MMC预测并补偿未来时刻的位置， 之后将位置输出给QEO, QEO根据得到的位置，通过PWM外设生成PWM信号。 硬件设置 ------------ 请参考 :ref:`引脚描述 ` 部分 - 连接bissc传感器到开发板SEI接口 - 连接PWM输出信号到先楫步进电机驱动板 运行现象 ------------ 当工程正确运行后，串口终端会输出如下信息： .. code-block:: console MMC example MMC tracks position from SEI and predicts postion to QEO, QEO controls PWM module generates signals speed: 0.00000000 rev : 0 pos : 0xe5700000 speed: 0.00000000 rev : 0 pos : 0xe5700000 speed: 0.02145767 rev : 0 pos : 0xe5201335 speed: 2.12848091 rev : 0 pos : 0xf5a41e09 speed: 3.19600106 rev : 1 pos : 0x4436226c speed: 2.19464302 rev : 1 pos : 0x87cbb8d1 speed: 3.45587732 rev : 1 pos : 0xd4acf18b speed: 2.91764640 rev : 2 pos : 0x26966f29 speed: 2.05099487 rev : 2 pos : 0x764ed45d