.. _mmc_pred_open_loop: MMC_PRED_OPEN_LOOP ==================================== 概述 ------ MMC开环预测工程演示了MMC根据设定的条件调整运动参数和运动系统的时间戳，预测生成运动轨迹的功能。 MMC将预测轨迹的位置信息提供给QEO，QEO可以生成ABZ和PWM等信号，可用于驱动电机。 该示例程序演示了如下的运动轨迹： - 初始速度为0，加速度为1r/s, 正向匀加速运动 - 速度到达4r/s, 将加速度调整为0， 正向匀速运动 - 位置到达48圈，将加速度调整为-1r/s, 反向匀加速运动 - 速度到达-4r/s，将加速度调整为0， 反向匀速运动 - 位置到达8圈，将加速度调整为1r/s, 正向匀加速运动 .. image:: ../../../../../../samples/drivers/mmc/pred_open_loop/doc/mmc_pred_open_loop.png :alt: 硬件设置 ------------ 请参考 :ref:`引脚描述 ` 部分 - 观察QEO的ABZ引脚或PWM的引脚的输出波形。 - 将PWM输出引脚与先楫步进驱动板相连，可驱动步进电机。 运行现象 ------------ 当工程正确运行后，串口终端会输出如下信息： .. code-block:: console MMC example MMC openloop pred postion to QEO MMC pred speed value: 0.00198174 0.02289963 0.04381561 0.06473351 0.08565141 0.10656739 0.12748528 0.14840126 0.16931724 0.19023324 0.21115112 0.23206710 0.25298310 0.27389908 0.29481698 0.31573296 0.33664896 0.35756684 0.37848280 0.39939880 0.42031668 0.44123268 0.46214868 0.48306656 0.50398256 0.52489852 0.54581644 0.56673240 0.58764840 0.60856628 0.62948228 0.65040016 0.67131616 0.69223216 0.71314808 0.73406408 0.75498200 0.77589800 0.79681400 0.81773184 0.83864784 0.85956384 0.88048168 0.90139768 0.92231560 0.94323160 0.96414760 0.98506352 1.00598144 1.02689743 1.04781341 1.06873131 1.08964729 1.11056328 1.13147926 1.15239716 1.17331314 1.19422912 1.21514512 1.23606300 1.25697898 1.27789498 1.29881286 1.31972886 1.34064676 1.36156272 1.38248064 1.40339660 1.42431260 1.44522856 1.46614648 1.48706244 1.50798036 1.52889632 1.54981424 1.57073020 1.59164620 1.61256216 1.63348008 1.65439604 1.67531208 1.69622992 1.71714592 1.73806384 1.75897976 1.77989768 1.80081368 1.82172968 1.84264752 1.86356352 1.88448144 1.90539744 1.92631344 1.94723128 1.96814728 1.98906520 2.00998115 2.03089714 2.05181503 2.07273102 2.09364700 2.11456299 2.13547897 2.15639687 2.17731476 2.19823074 2.21914672 2.24006462 2.26098060 2.28189660 2.30281448 2.32373046 2.34464644 2.36556436 2.38648032 2.40739632 2.42831420 2.44923020 2.47014616 2.49106216 2.51198004 2.53289604 2.55381392 2.57472992 2.59564592 2.61656380 2.63747980 2.65839768 2.67931368 2.70023152 2.72114752 2.74206352 2.76298144 2.78389736 2.80481528 2.82573128 2.84664920 2.86756512 2.88848112 2.90939904 2.93031504 2.95123288 2.97214888 2.99306680 3.01398277 3.03489875 3.05581665 3.07673263 3.09765053 3.11856651 3.13948250 3.16039848 3.18131638 3.20223236 3.22314834 3.24406624 3.26498222 3.28589820 3.30681610 3.32773208 3.34864808 3.36956596 3.39048196 3.41139984 3.43231584 3.45323372 3.47414972 3.49506568 3.51598360 3.53689956 3.55781744 3.57873344 3.59965132 3.62056732 3.64148332 3.66240120 3.68331720 3.70423320 3.72514912 3.74606704 3.76698304 3.78790096 3.80881688 3.82973480 3.85065080 3.87156864 3.89248464 3.91340256 3.93431856 3.95523640 3.97615240 3.99706840 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 4.00000000 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