.. _tamagawa_encoder_communication:

多摩川编码器通讯
================

概述
------

演示了使用PLA、DMA、SPI等外设和多摩川编码器进行通讯

- 获取不同DataID对应的数据

- 读写EEPROM

- 错误信息（CRC错误，通讯错误，编码器错误信息）

- 通讯延时补偿

硬件设置
------------

- 扩展电路板`TMAGAWA RevA`对插到核心板

- 连接编码器`TS5700N8401`

- 连接`TMAGAWA RevA`电路板J2的P1和P2

运行现象
------------

当工程正确运行后,串口终端会输出如下信息,转动编码器轴，位置信息会改变：

.. code-block:: console

   cmd:3 time:638, abs pos:4170741, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:631, abs pos:4170741, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:631, abs pos:4170740, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:634, abs pos:4170740, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:639, abs pos:4170741, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:632, abs pos:4170741, abm pos:0, id:23.
   cmd:3 time:630, abs pos:4170742, abm pos:0, id:23.


.. note::
 - tmgw_message_process函数调用后，会更新tmgw_msg的数据，tmgw_msg包含上述功能的信息

 - 动态切换命令，需要修改tmgw_dev.comm_time_delay_config来关闭通讯功能，然后重新进行PLA DMA的配置，否则会产生一次的数据非法指令，然后恢复正常