.. _microros_subscriber_performance_test:

Microros Subscriber功能测试
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概述
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subscriber例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行消息订阅功能。

硬件设置
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- 准备一台装有ros2 foxy版本的ubuntu主机

- 使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h

环境设置
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ros2 foxy版本的安装:
1. 可见[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。

2. 也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)

.. code-block:: bash

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop

安装完毕ros2 foxy后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。

.. code-block:: bash

   docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev ${serial}

如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限

.. code-block:: bash

   chmod -R 777 ${serial}

运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。

.. note::

   - 目前microros链接的静态库是由GCC 11.1.0编译，Andes Toolchain v520编译

运行现象
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新开一个终端

.. code-block:: bash

   source /opt/ros/foxy/setup.bash

- 输入 `ros2 node list` 可以看到“subscriber”节点。
- 输入 `ros2 topic list` 可以看到/int32_subscriber话题名称。
- 输入 `ros2 node info /subscriber` 可以查询节点的功能以及消息类型。
- 输入 `ros2 topic echo /int32_subscriber` 可以打印出订阅的/int32_subscriber消息。

新开一个终端 输入

.. code-block:: bash

   source /opt/ros/foxy/setup.bash

   ros2 topic pub /int32_subscriber std_msgs/msg/Int32 "{data: 1234}"

agent开始发布/int32_subscribe话题下的消息，可以看到订阅/int32_subscribe话题的节点打印出

.. code-block:: bash

   data: 1234
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   data: 1234
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   data: 1234
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   data: 1234
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   data: 1234
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