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BLDC梯形波控制
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概述
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**bldc_block** 工程展示了直流无刷电机的转速控制。
- 通过梯形波算法进行控制

配置
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- 本例程电机使用的是雷赛智能的 **BLM57050-1000**  无刷电机，电机具体参数请参考`雷赛智能官网 <https://leisai.com/>`_。

- 板子设置参考开发板文档 :ref:`Motor Pin <board_resource>` 相关内容

    - 没有HALL外设的SOC需要将电机板的HALL信号，接到开发板电机接口的QEI引脚上

- 完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

运行现象
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当工程正确运行后，电机以20r/s的速度运行。
通过串口控制台可配置如下参数：

``speed``  float类型， 输入范围+40~+5 -40~-5 0，单位r/s

串口输出如下：


.. code-block:: console

   Speed mode, motor run, speed is: 20.000000.
   Input speed:

   Speed mode, motor run, speed is: 10.500000.
   Input speed:



.. warning::

   电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源