3.1. CANOPEN_MASTER

3.1.1. 概述

The canopen_master_demo 例程提供如下功能：

• HeartBeat 心跳测试

• NMT 测试

• SDO 测试

• 支持热插拔

3.1.2. 硬件设置

一块开发板下载 master 例程, 一块开发板下载 slave 例程, 连接两块开发板

3.1.3. 运行步骤

程序下载成功后, 主站会自动进入主站模式, 并且侦听总线上的从站设备(节点 10-11, 可通过配置主站的对象字典配置), 当找到从站设备后, 会通过 NMT, SDO 等协议读取从站设备的相关信息, 并设置从站设备的心跳周期。

3.1.4. 运行现象

当该例程成功运行后，会在串口终端打印如下:

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$$ |  $$ |$$ |  $$ |$$$$\  $$$$ |$$\  $$$$$$$\  $$$$$$\   $$$$$$\
$$$$$$$$ |$$$$$$$  |$$\$$\$$ $$ |$$ |$$  _____|$$  __$$\ $$  __$$\
$$  __$$ |$$  ____/ $$ \$$$  $$ |$$ |$$ /      $$ |  \__|$$ /  $$ |
$$ |  $$ |$$ |      $$ |\$  /$$ |$$ |$$ |      $$ |      $$ |  $$ |
$$ |  $$ |$$ |      $$ | \_/ $$ |$$ |\$$$$$$$\ $$ |      \$$$$$$  |
\__|  \__|\__|      \__|     \__|\__| \_______|\__|       \______/
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rxSize = 18, txSize = 11
CANopen Master Started. Monitoring IDs 10-11

3.1.4.1. 测试

当前例程为 CANopen 的 master role, 开发板运行当前例程, 连接运行 slave role 的开发板。

测试成功时: Master 端打印如下所示：

[BUS-0] Configuring Node 10...
[Device Type]: 0x00000000
[Device Name]: HPMICRO CANopen Demo
[HW Version ]: 1.0
[SW Version ]: 1.0
[Set HB (ms) ]: Success
[BUS-0] Node 10 Operational. Config Complete.