20. HALL

20.1. 概述

Hall 工程主要演示霍尔传感器触发 hall 中断后，通过串口将霍尔定时器的时间数据打印出来。

• 霍尔中断配置和处理

• 霍尔`UVWTIMER`寄存器的数据读取

• TRGM（触发管理器）的配置

20.2. 实现细节

• 初始化配置： - 配置 TRGM 输入源，分别设置 U、V、W 三相霍尔信号 - 配置并使能中断 - 配置霍尔计数器和相位计数 - 配置在 U 相信号变化时触发数据读取

• 中断处理： - 在霍尔中断中清除状态标志 - 设置数据就绪标志，触发主循环中的数据读取

• 数据读取： - 在主循环中等待数据就绪标志 - 读取 U、V、W 相位计数值和定时器计数值 - 通过串口打印数据

20.3. 配置

• 安装串口终端，查看 板子信息 并配置串口终端参数

• 电机使用的是雷赛智能 BLM57050-1000 无刷电机，电机具体参数请参考`雷赛智能官网 <https://leisai.com/>`_。

• 点击查看 DRV-LV50A-MP1907电机驱动板 章节并进行配置

20.4. 运行现象

• 上电后，打开串口终端，打印启动信息

• 转动电机轴时，会触发霍尔中断并依次打印如下信息： - u: U相霍尔计数器的值 - v: V相霍尔计数器的值 - w: W相霍尔计数器的值 - timer: 定时器计数值

• 数据随着转动的快慢和方向变化，数据的具体含义请参考用户手册

> u: 0xe0000000
> v: 0x87b6d17c
> w: 0x46999a8
> timer: 0xe149af9