25.1. BLDC梯形波控制

25.1.1. 概述

bldc_block 工程展示了直流无刷电机的转速控制。 - 通过梯形波算法进行控制 - 支持HALL传感器和QEI编码器两种位置检测方式 - 使用PID算法进行速度闭环控制 - 支持正反转控制

本例程电机使用的是雷赛智能的 BLM57050-1000 无刷电机，电机具体参数请参考`雷赛智能官网 <https://leisai.com/>`_。
板子设置参考开发板文档 Motor Pin 相关内容
- 没有HALL外设的SOC需要将电机板的HALL信号，接到开发板电机接口的QEI引脚上
- 确保PWM频率设置为20kHz
- 确保电机极对数为2
完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

当工程正确运行后，电机以20r/s的速度运行。通过串口控制台可配置如下参数：

speed float类型，输入范围+40~+5 -40~-5 0，单位r/s - 正值表示正转 - 负值表示反转 - 0表示停止

串口输出如下：

Speed mode, motor run, speed is: 20.000000.
Input speed:

Speed mode, motor run, speed is: 10.500000.
Input speed:

警告

电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源

备注

电机运行时，请时刻注意电流大小，如果发生异常，请随时准备切断电源