25.8. 步进电机闭环控制

25.8.1. 概述

主要演示了步进电机闭环控制功能： - FOC 矢量控制算法 - 速度和位置闭环控制 - 电流环控制 - 支持速度模式和位置模式切换

25.8.2. 配置

• 42步进电机，24v电压，极对数为50

• 步进电机驱动板 24V_STEP_NONE_2A

  • 硬件连接详情请参考 24V步进电机开发板

25.8.3. 运行演示

程序启动后可以选择两种运行模式：

1. 位置模式 (输入0) - 通过串口输入目标位置值 - 电机会转动到指定位置并保持

2. 速度模式 (输入1) - 通过串口输入目标速度值(范围: -10 ~ 10 r/s) - 电机会按照指定速度持续运转

串口打印信息示例:

step motor demo.
loop current tick: xxx
Mode selection:
0. Location mode.
1. Speed mode.
Enter mode code:

// 速度模式示例:
Speed mode, motor run, speed is: 1.000000.
Input speed:
2
loop current tick: xxx
Speed mode, motor run, speed is: 2.000000.
Input speed:

// 位置模式示例:
Location mode, motor run, The location is: 0.
Input Location:
1000
loop current tick: xxx
Location mode, motor run, The location is: 1000.
Input Location:

警告

• 注意电机电流大小，如有异常请及时断电

• 步进电机长时间工作时请注意电机温度