12.6. ECAT_EOE_TCP_ECHO

12.6.1. 1. 概述

ECAT_EOE_TCP_ECHO示例演示基于EtherCAT EoE功能实现的TCP Server功能。

EtherCAT EoE是EtherCAT协议的一项扩展功能，允许在EtherCAT主从设备之间传输标准以太网帧。

该例程程序支持对ESC的EEPROM数据进行初始化，能够简化更新ESC的EEPROM的步骤。

如果程序代码中包含由SSC Tool生成的EEPROM数据(eeprom.h), 会检查ESC的EEPROM中存储的数据并根据条件进行更新。

如果EEPROM中的EtherCAT Slave Controller Configuration Area(前8个Word)的数据checksum校验失败，则会使用eeprom.h中的数据初始化EEPROM。

如果EEPROM中的EtherCAT Slave Controller Configuration Area(前8个Word)的数据checksum校验成功，则会进一步校验EEPROM数据中的Product Code和Revision Code。

当Product Code不同或eeprom.h中的Revision Number大于当前已经存储的EEPROM数据的Revision Number时，则会使用eeprom.h中的数据初始化EEPROM。

该方法能够解决初次使用时EEPROM为空情况下checksum校验失败的问题，能够对EEPROM进行初始化。在程序升级阶段，新的程序代码包含的eeprom.h中的Revision Number大于当前已经存储的EEPROM数据的Revision Number时，会使用新程序中的eeprom.h初始化EEPROM，而无需通过主站工具如TwinCAT等去更新EEPROM。

12.6.2. 2. 准备

请参照ECAT_IO的README 软件版本：SSC Tool(SSC Version: 5.13.1; Config File Vers: 1.5.3.0)

12.6.3. 3. 工程设置

请参照ECAT_IO的README

注意： 使用FLASH模拟EEPROM功能时，需要为FLASH_EEPROM内容分配合适的flash空间，避免与其他的flash内容产生冲突。

12.6.4. 4. 生成从站协议栈代码

由于许可问题, HPM_SDK不提供EtherCAT从站协议栈代码(SSC), 用户须从倍福官网下载SSC Tool并生成从站协议栈代码

注意： <hpm_sdk>/samples/ethercat/ecat_eoe目录下的例程共享相同的SSC配置，生成SSC从站协议栈代码仅需执行一次，多个eoe例程即可共享。

12.6.4.1. 4.1. 下载SSC Tool

请参照ECAT_IO的README

12.6.4.2. 4.2 SSC Tool中导入配置文件

配置文件路径为: <hpm_sdk>/samples/ethercat/ecat_eoe/SSC/Config/HPM_ECAT_EOE_Config.xml

12.6.4.3. 4.3 SSC Tool生成协议栈代码

  1. 创建新工程，选择指定的配置文件

  1. 导入应用xlsx：<hpm_sdk>/samples/ethercat/ecat_eoe/SSC/eoe.xlsx

  2. 指定输出目录，生成从站协议栈代码和设备描述文件ESI

12.6.4.4. 4.4 SSC EOE协议栈代码修改

SSC的EOE协议栈在处理发送数据帧时，当数据未完整发出且mailbox出现满的情况时，处理逻辑存在问题，会导致剩余数据内容未被发出，需要修正如下：

可通过打patch的方式完成上诉修改，在SSC目录下的命令行窗口执行：patch -d Src < ssc_eoe_fix.patch

注意 ：如果你的电脑上没有安装patch命令，你需要安装2.5.9版或更高版本的GNU patch。如果已安装，请跳过此步骤。从 网站 下载patch命令（当前版本为2.5.9），并将”patch.exe”的安装路径添加到系统环境变量中以便能在命令行窗口中执行patch命令。

12.6.5. 5. TwinCAT工程设置

请参照ECAT_IO的README

12.6.5.1. 5.1. 添加ESI文件

  1. 请根据实际硬件端口数目修改SSC工具生成的ESI文件中的设备的属性(<Device Physics=”YY”>), 默认生成的属性为”YY”，表示实现了Port0和Port1两个端口。如实际实现了Port0, Port1和Port2三个端口，请手动修改属性为”YYY”。

  1. 将ESI文件复制到TwinCAT的安装目录下(如: C:/TwinCAT/3.1/Config/Io/EtherCAT)。

12.6.5.2. 5.2 创建工程

请参照ECAT_IO的README

12.6.5.3. 5.3 软件配置

请参照ECAT_IO的README

12.6.5.4. 5.4 扫描设备

请参照ECAT_IO的README

12.6.5.5. 5.5 更新EEPROM

请选择 eoe 设备描述文件

注意：当前例程已经支持EEPROM初始化功能，在初次使用时，会自动将SSC Tool生成的EEPROM数据写入ESC的EEPROM中。 运行例程时无须使用TwinCAT去更新EEPROM，但通过TwinCAT等工具更新EEPROM的功能依然是可用的。

5.6 扫描到正确的时候后，进入OP模式(EoE功能只需在Init之上的状态即可运行)。

12.6.6. 6. EoE功能测试

6.1 设置PC的IP地址

PC的IP地址需要和从设备的IP地址位于同一子网中，否则无法通过EoE功能进行通信。

6.2 TwinCAT中设置从站设备的IP地址

  1. 检查EOE功能设置

  1. 设置从设备的IP地址

  1. 点击 TwinCAT->Restart TwinCAT (Config Mode)，激活IP设置。

6.3 使用设置的从设备IP地址，测试ping功能

6.4 使用设置的从设备IP地址以及端口，测试TCP Server echo功能

12.6.7. 7. 运行现象

当工程正确运行后, 串口终端会输出如下信息：

当需要初始化EEPROM数据时，EtherCAT初始化log如下：

EtherCAT EOE TCP echo sample with LwIP stack.
Init EEPROM content.
Init EEPROM content successful.
EEPROM loading successful, no checksum error.

当不需初始化EEPROM数据时，EtherCAT初始化log如下：

EtherCAT EOE TCP echo sample with LwIP stack.
No need to init EEPROM content.
EEPROM loading successful, no checksum error.

正确运行的log如下：

LwIP Version: 2.1.2
TCP Server Port: 5001
EoE IP address setting:
IPv4 Address: 192.168.100.10
IPv4 Netmask: 255.255.255.0
IPv4 Gateway: 192.168.100.2
MAC         : 02:01:05:20:03:E9
EoE IP address setting:
IPv4 Address: 192.168.100.10
IPv4 Netmask: 255.255.255.0
IPv4 Gateway: 192.168.100.2
MAC         : 02:01:05:20:03:E9