23.3. Microros Service功能测试

23.3.1. 概述

service例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行整数加法运算的功能。

23.3.2. 硬件设置

  • 准备一台装有ros2 kilted

  • 使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h

23.3.3. 环境设置

ros2 版本的安装:

  1. 可见[https://docs.ros.org/en/kilted/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。

  2. 也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)

sudo apt update
sudo apt install ros-kilted-desktop

安装完毕ros2后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。

docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:kilted serial --dev ${serial}

如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限

sudo chmod -R 777 ${serial}

运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。

23.3.4. 运行现象

新开一个终端

source /opt/ros/kilted/setup.bash`

  • 输入 ros2 node list 可以看到“service”节点。

  • 输入 ros2 node info /service 可以查询节点的服务以及服务信息。

  • 输入 rqt 进入rqt工具，进行两个整形数相加的操作。