25.5. OpENer Erpc Motor

25.5.1. 1. 概述

OpENer Erpc Motor双核例程用于演示使用OpENer通过Ethernet/IP(EIP)协议实现远程控制电机转速的功能。其中core0运行FreeRTOS+Lwip+OpENer，core1用于控制电机转动，core0和core1之间通过erpc协议进行通信。

Erpc的使用参考`middleware/samples/multicore/erpc/erpc_matrix_multiply_rpmsg_bm/README_zh.md`

25.5.2. 2. 准备

25.5.2.1. 2.1 硬件

带Ethernet的开发板，请参考具体开发板引脚描述查看Ethernet硬件

根据开发板的硬件配置，在CMakeLists.txt中选择相应的RMII/RGMII，和phy芯片。

带网口的PC

TwinCAT3软件对PC网卡有适配问题, 部分支持的Intel网卡

本例程电机使用的是雷赛智能的 BLM57050-1000 无刷电机，电机具体参数请参考`雷赛智能官网 <https://leisai.com/>`_。

板子设置参考开发板文档 Motor Pin 相关内容

完成上述过程后，给驱动板上电观察电流无异常后，给核心板上电，再次确认电流无异常后，就可以烧录程序，观察运行现象。

25.5.2.2. 2.2 软件

TwinCAT3.1(Build 4024.56)

25.5.3. 3. TwinCAT工程设置

25.5.3.1. 3.1 创建工程

打开TwinCAT软件，选择 File->New->Project

选择 TwinCAT Project , 命名后点击 OK

25.5.3.2. 3.2 软件配置

更新网卡驱动(第一次使用时需要)

时钟设置

软件运行时可能遇到如下报错：需要以管理员权限运行C：TwinCAT3.1Systemwin8settick.bat

Init4RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed） - - -

25.5.3.3. 3.3 添加EIP Scaner

点击Device, 右键添加新项

选择EIP Scaner

选择前边更新驱动后的网卡

配置ip地址

重新进入配置模式，使上一步的ip配置生效

25.5.3.4. 3.4. 添加EDS文件

右键EIP Scaner，选择import EDS file，选择opener/opener_blinky_app.eds

25.5.3.5. 3.5. 扫描设备

右键EIP Scaner, 然后扫描

添加设备

25.5.3.6. 3.6 添加IO链接

如果此时列表中没有找到Exclusive Owner，那么可以手动指定一下eds文件。

25.5.3.7. 3.7 IO操作

输入IO, 按动评估板上的按键KEYA, Input/Key State数值发生变化

输出IO,右键Led State, 选择Online, 点击Write写入数值。写入1开发板LED亮起，写入0开发板LED熄灭。

输出IO,右键Motor Target Speed, 选择Online, 点击Write写入数值。电机按照输入的数值进行转动。注意电机转速的上限为35。

输入IO,观察Inputs/Motor Current Speed, 显示为实时的电机转速。

输入IO,右键Break，选择Online, 电机Write写入数值。输入1电机停止转动，输入0电机恢复停止之前的转动状态。

25.5.4. 6. 运行现象

当工程正确运行后, 串口终端会输出如下信息, 输入输出IO状态与TwinCAT工程配置相对应：

This is an Ethernet/IP demo.
LwIP Version: 2.1.2
Enet phy init passed !

Primary core started

Copying secondary core image to destination memory: 0x80003178
Starting secondary core...

Link Status: Down

Secondary core started...
Link Status: Down
Link Status: Down
Link Status: Down
Link Status: Down
Link Status: Up
Link Speed:  100Mbps
Link Duplex: Full duplex
IPv4 Address: 192.168.100.10
IPv4 Netmask: 255.255.255.0
IPv4 Gateway: 192.168.100.1

eRPC request is sent to the server