5. CAN

5.1. 概述

can_demo 例程提供如下功能：

• SoC支持的所有CAN外设的回环测试，主要集中在CAN和CAN-FD测试

• 开发板所支持的CAN外设的回环测试，基于中断模式

• 双板之间的回声（Echo）测试

• 用于检测CAN总线连接性的多包发送

• CAN的错误相关的检测

• CAN过滤器

5.2. 硬件设置

无特殊设置

5.3. 运行现象

当该例程成功运行后，会在串口终端打印如下菜单:

*********************************************************************************
*                                                                               *
*                         CAN Example Menu                                      *
*                                                                               *
* 0 - Run loopback test for all supported CAN controllers (CAN and CANFD)       *
* 1 - Run loopback test for board supported CAN controller (interrupt mode)     *
* 2 - Echo test between two boards:initiator                                    *
* 3 - Echo test between two boards:responder                                    *
* 4 - Send mulitple messages for transmission check                             *
* 5 - CAN error test (Need to remove current node from CAN BUS for this test)   *
* 6 - CAN filter test                                                           *
* 7 - Send multiple CANFD messages for transmission check                       *
* 8 - CAN error test with re-transmission disabled                              *
*                                                                               *
*********************************************************************************

5.3.1. 注意事项

• 对于菜单选项 0 或 1, 用户可以直接在串口终端输入0 或 1 来启

• 对于菜单选项 2 和 3， 用户必须连接两块开发板，并在两个开发板上同时运行该例程。然后先启动响应者（responder），再启动发起者（initiator）

• 对于菜单选项 4, 用户需确认开发板挂载到有效的CAN总线上。 如果开发板连接在CAN分析仪上，用户可以通过CAN分析仪观测到开发板在运行该选项后发送了多包数据

• 对于菜单选项 7, 用户需确认开发板挂载到有效的CAN总线上且总线支持5Mbits/s的传输速度。 如果开发板连接在CAN分析仪上，用户可以通过CAN分析仪观测到开发板在运行该选项后发送了多包数据