16.1. Microros Publisher功能测试
16.1.1. 概述
publisher例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行消息发布功能。
16.1.2. 硬件设置
准备一台装有ros2 foxy版本的ubuntu主机
使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h
16.1.3. 环境设置
ros2 foxy版本的安装:
1.可见[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。
2.也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
安装完毕ros2 foxy后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。
docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev ${serial}
如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限
sudo chmod -R 777 ${serial}
运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。
16.1.4. 运行现象
新开一个终端
source /opt/ros/foxy/setup.bash
输入
ros2 node list
可以看到“publisher”节点。
输入
ros2 topic list
可以看到/int32_publisher话题名称。
输入
ros2 node info /publisher
可以查询节点的功能以及消息类型。
输入
ros2 topic echo /int32_publisher
可以看到发布的消息内容，在本例中每隔1秒发送一个32位数，逐次增加。
data: 0
---
data: 1
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data: 2
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data: 3
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data: 4
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data: 5
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data: 6
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