16.3. Microros Subscriber功能测试

16.3.1. 概述

subscriber例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行消息订阅功能。

16.3.2. 硬件设置

• 准备一台装有ros2 foxy版本的ubuntu主机

• 使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h

16.3.3. 环境设置

ros2 foxy版本的安装: 1.可见[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。

2.也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

安装完毕ros2 foxy后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。

docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev ${serial}

如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限

chmod -R 777 ${serial}

运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。

16.3.4. 运行现象

新开一个终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash

输入 ros2 node list 可以看到“subscriber”节点。

输入 ros2 topic list 可以看到/int32_subscriber话题名称。

输入 ros2 node info /subscriber 可以查询节点的功能以及消息类型。

输入 ros2 topic echo /int32_subscriber 可以打印出订阅的/int32_subscriber消息。

新开一个终端 输入

source /opt/ros/foxy/setup.bash

ros2 topic pub /int32_subscriber std_msgs/msg/Int32 "{data: 1234}"

agent开始发布/int32_subscribe话题下的消息，可以看到订阅/int32_subscribe话题的节点打印出

data: 1234
---
data: 1234
---
data: 1234
---
data: 1234
---
data: 1234
---