16.2. Microros Service功能测试

16.2.1. 概述

service例子展示了microros的节点通过XRCE-Client进行整数加法运算的功能。

16.2.2. 硬件设置

• 准备一台装有ros2 foxy版本的ubuntu主机

• 使用USB转串口将主机与开发板相连,开发板使用的串口号，见board.h

16.2.3. 环境设置

ros2 foxy版本的安装:

1.可见[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html]，根据官网步骤进行安装。

2.也可通过apt进行安装(如有需要，请更换源)

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

安装完毕ros2 foxy后，需要安装主机端的agent，这里通过docker安装。

docker run -it --rm --net=host -v /dev/shm:/dev/shm -v /dev:/dev --privileged microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev ${serial}

如果遇到打不开串口的情况，请给串口改变权限

sudo chmod -R 777 ${serial}

运行agent后，复位板子，主机和板子之间建立通信。

16.2.4. 运行现象

新开一个终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash`

输入 ros2 node list 可以看到“service”节点。

输入 ros2 node info /service 可以查询节点的服务以及服务信息。

输入 rqt 进入rqt工具，进行两个整形数相加的操作。