18.7. 步进电机矢量控制

18.7.1. 概述

主要演示了步进电机矢量控制

• 矢量控制算法

• 梯形加减速曲线

• 步进电机电流为两相差90度的正弦波，如图为示波器采集到的电流信号

18.7.2. 配置

• 42步进电机，24v电压，极对数为50.

• 步进电机驱动板 24V_STEP_NONE_2A.

  • 分别连接J2和J4的跳冒

  • M1连接电机

• 通过电机接口连接步进电机驱动板

18.7.3. Running the demo

步进电机不停机进行速度和方向的切换，并通过串口打印速度信息，也可以通过电流钳表观测到电流波形始终为正弦波。

串口打印信息:

step motor demo.
speed: 1 r/s.
speed: -2 r/s.
speed: 3 r/s.
speed: -4 r/s.
speed: 5 r/s.
speed: -6 r/s.
speed: 1 r/s.
speed: -2 r/s.
speed: 3 r/s.
speed: -4 r/s.
speed: 5 r/s.
speed: -6 r/s.
speed: 1 r/s.
speed: -2 r/s.
speed: 3 r/s.

警告

• 注意电机电流

• 步进电机长时间工作，注意电机温度