33.1. MTG 轨迹生成例程

33.1.1. 概述

MTG轨迹生成示例工程展示了使用mtg生成目标轨迹的圈数、位置、速度、加速度的功能。在此例程中，初始位置、速度配置为0，加速度配置为10r/s2；当速度增加到50r/s时，mtg会自动将加速度配置为0，保持速度不变；一段时间后，mtg会自动将加速度配置为-10r/s2；当速度到达-50r/s后配置加速度为-10r/s2.上述操作经过配置mtg寄存器可以自动触发，运行过程中无需软件进行参与。加速度曲线圈数位置曲线

33.1.2. 硬件设置

无特殊设置

33.1.3. 运行现象

当工程正确运行后，串口终端会输出如下信息： mtg basic example /LOCK_REV_POS=0.000199,LOCK_VEL=5,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=0.108655,LOCK_VEL=119,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=0.417401,LOCK_VEL=233,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=0.926403,LOCK_VEL=348,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=1.635660,LOCK_VEL=463,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=2.545297,LOCK_VEL=577,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=3.655098,LOCK_VEL=692,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=4.965163,LOCK_VEL=806,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=6.475487,LOCK_VEL=921,LOCK_ACC=1/ /LOCK_REV_POS=8.186073,LOCK_VEL=1035,LOCK_ACC=1/