52. QEI

52.1. 概述

Qei 工程主要演示电机编码器触发 qei 中断后，通过串口将MCU采集到的一些编码器数据打印出来。

• 编码器中断

• 编码器`zphasespeedtimer`寄存器的数据读取

52.2. 配置

• 安装串口终端，查看 板子信息 并配置串口终端参数

• 电机使用的是雷赛智能 BLM57050-1000 无刷电机，电机具体参数请参考`雷赛智能官网 <https://leisai.com/>`_。

• 点击查看 DRV-LV50A-MP1907电机驱动板 章节并进行配置

52.3. 运行现象

• 上电后，打开串口终端，打印启动信息。每转动电机轴到一定角度，就会触发编码器中断并依次打印如下信息，数据随着转动的快慢和方向变化，数据的具体含义请参考用户手册。

> z: 0xffffff9c
> phase: 0xc200014d
> speed: 0xa0000000
> timer: 0xa8d08799