54.4.1. QEO_ABZ_OUT

54.4.1.1. 概述

QEO_ABZ_OUT示例工程展示了QEO (Quadrature Encoder Output) 外设根据位置信息生成ABZ正交编码器信号的功能。QEO可以接收软件注入或硬件（如MMC）提供的位置信息，结合预设的分辨率线数，生成标准的ABZ正交编码器信号，支持ABZ信号输出的位置同步功能。

54.4.1.2. 工作流程

本示例提供了两种工作模式演示：

  1. 软件位置注入模式 配置步骤：

    • 初始化QEO模块，配置ABZ信号输出模式

    • 配置ABZ信号生成参数：

      • 设置编码器分辨率线数（1024线/圈）

      • 设置最大输出频率（250kHz）

      • 配置A/B信号4倍频输出

      • 配置Z信号每圈输出一个脉冲

    • 软件位置注入流程：

      • 计算位置增量值

      • 使能软件位置注入

      • 循环注入位置值模拟正向旋转2圈

      • 等待ABZ信号到达注入位置

      • 复位位置到0并关闭注入

  2. 硬件位置输入模式

    本例中使用MMC (Motor Motion Control) 外设提供位置信息给QEO，QEO根据接收到的位置信息实时生成ABZ信号输出。

    配置步骤：

    • 初始化QEO模块，配置与软件模式相同的ABZ参数

    • 配置硬件位置输入：

      • 通过TRGM连接MMC位置输出到QEO

      • 配置MMC开环预测模式

    • 使能电机系统时间戳功能

54.4.1.3. 硬件设置

使用示波器/逻辑分析仪观察QEO ABZ引脚输出的正交编码器信号，(请参考 引脚描述 部分)。

54.4.1.4. 注意事项

  1. QEO输出ABZ信号的均匀性问题：

    • 当QEO的位置输入频率大于2倍输出ABZ信号频率时，也就是每次位置输入位置对应abz信号的差不超过abz的1/4线，此时是均匀性

    • 当QEO的位置输入频率小于2倍输出ABZ信号频率时，也就是每次位置输入位置对应abz信号的差超过abz的1/4线，需要通过动态调整ABZ信号的最小宽度来保证均匀性

  2. QEO输出ABZ信号的位置同步功能

    • 当QEO的当前位置和要同步位置的落在相同的1/4线，会造成同步错误， 需要调整当前位置或者要同步的位置，错开1/4线，参考`qeo_abz_position_sync`函数

54.4.1.5. 运行现象

当工程正确运行后，可以观察到以下现象：

  1. 串口终端输出信息：

QEO ABZ example
QEO generate ABZ signal with software inject position
QEO generate ABZ signal with hardware(MMC) provide position

  1. ABZ信号输出：

使用示波器/逻辑分析仪可以观察到ABZ信号波形： - A/B信号：90度相位差的正交方波 - Z信号：每转一圈的索引脉冲

ABZ信号波形示意图