54.4.3. QEO_PWM_OUT

54.4.3.1. 概述

QEO_PWM_OUT示例工程展示了QEO (Quadrature Encoder Output) 外设根据位置信息控制PWM输出的功能。QEO可以接收软件注入或硬件（如MMC）提供的位置信息，结合预设的PWM换向表和分辨率设置，生成相应的PWM波形，常用于步进电机的控制。

54.4.3.2. 工作流程

本示例提供了两种工作模式演示：

  1. 软件位置注入模式 配置步骤：

    • 初始化QEO模块，配置PWM输出

    • 配置4相PWM输出表：

      • 设置每个相位的PWM强制输出状态

      • 配置4步换相序列实现电机换相控制

    • 设置分辨率线数

    • 软件位置注入流程：

      • 计算每步位置增量

      • 使能软件位置注入

      • 循环注入位置值实现PWM输出切换

      • 等待位置计算完成

      • 关闭软件位置注入

  2. 硬件位置输入模式

    本例中使用MMC (Motor Motion Control) 外设提供位置信息给QEO，QEO根据接收到的位置信息输出对应的PWM波形。

    配置步骤：

    • 初始化QEO模块，配置PWM输出

    • 配置4相PWM输出表：

      • 设置PWM通道为非强制输出状态(PWM占空比可调)

    • 配置安全模式输出表

    • 配置硬件触发和安全模式：

      • 设置TRGM触发QEO进入安全模式

      • 新位置到来时自动退出安全模式

    • 配置PWM为中心对齐模式

    • 配置MMC位置输出：

      • 通过TRGM连接MMC位置输出到QEO

      • 配置MMC开环预测模式

    • 使能电机时间戳功能

54.4.3.3. 硬件设置

观察指定PWM引脚的输出波形，(请参考 引脚描述 部分)。

54.4.3.4. 运行现象

当工程正确运行后，可以观察到以下现象：

  1. 串口终端输出信息：

QEO PWM example
QEO generate PWM signal with software inject postion
QEO generate PWM signal with hardware(MMC) provide postion

  1. PWM输出波形：

使用逻辑分析仪可以观察到两种不同的PWM波形：

  • 软件位置注入模式下的强制输出波形：

软件位置注入模式PWM波形

  • 硬件位置输入模式下的PWM调制波形：

硬件位置输入模式PWM波形