31.2. MMC_PRED_CLOSE_LOOP

31.2.1. 概述

MMC闭环预测工程演示了MMC根据其他外设(如SEI等)提供的转子位置和运动系统时间戳，预测并补偿转子未来时刻的位置并输出的功能。 本示例工程演示SEI获取传感器位置并输出给MMC，MMC预测并补偿未来时刻的位置， 之后将位置输出给QEO, QEO根据得到的位置，通过PWM外设生成PWM信号。

31.2.2. 硬件设置

请参考引脚描述部分

• 连接bissc传感器到开发板SEI接口

• 连接PWM输出信号到先楫步进电机驱动板

31.2.3. 运行现象

当工程正确运行后，串口终端会输出如下信息：

MMC example
MMC tracks position from SEI and predicts postion to QEO, QEO controls PWM module generates signals

speed: 0.00000000
rev  : 0
pos  : 0xe5700000

speed: 0.00000000
rev  : 0
pos  : 0xe5700000

speed: 0.02145767
rev  : 0
pos  : 0xe5201335

speed: 2.12848091
rev  : 0
pos  : 0xf5a41e09

speed: 3.19600106
rev  : 1
pos  : 0x4436226c

speed: 2.19464302
rev  : 1
pos  : 0x87cbb8d1

speed: 3.45587732
rev  : 1
pos  : 0xd4acf18b

speed: 2.91764640
rev  : 2
pos  : 0x26966f29

speed: 2.05099487
rev  : 2
pos  : 0x764ed45d