31.1. MMC_PRED_OPEN_LOOP

31.1.1. 概述

MMC开环预测工程演示了MMC根据设定的条件调整运动参数和运动系统的时间戳，预测生成运动轨迹的功能。 MMC将预测轨迹的位置信息提供给QEO，QEO可以生成ABZ和PWM等信号，可用于驱动电机。 该示例程序演示了如下的运动轨迹：

  • 初始速度为0，加速度为1r/s, 正向匀加速运动

  • 速度到达4r/s, 将加速度调整为0， 正向匀速运动

  • 位置到达48圈，将加速度调整为-1r/s, 反向匀加速运动

  • 速度到达-4r/s，将加速度调整为0， 反向匀速运动

  • 位置到达8圈，将加速度调整为1r/s, 正向匀加速运动

31.1.2. 硬件设置

请参考引脚描述部分

  • 观察QEO的ABZ引脚或PWM的引脚的输出波形。

  • 将PWM输出引脚与先楫步进驱动板相连，可驱动步进电机。

31.1.3. 运行现象

当工程正确运行后，串口终端会输出如下信息：

MMC example
MMC openloop pred postion to QEO
MMC pred speed value:
0.00198174
0.02289963
0.04381561
0.06473351
0.08565141
0.10656739
0.12748528
0.14840126
0.16931724
0.19023324
0.21115112
0.23206710
0.25298310
0.27389908
0.29481698
0.31573296
0.33664896
0.35756684
0.37848280
0.39939880
0.42031668
0.44123268
0.46214868
0.48306656
0.50398256
0.52489852
0.54581644
0.56673240
0.58764840
0.60856628
0.62948228
0.65040016
0.67131616
0.69223216
0.71314808
0.73406408
0.75498200
0.77589800
0.79681400
0.81773184
0.83864784
0.85956384
0.88048168
0.90139768
0.92231560
0.94323160
0.96414760
0.98506352
1.00598144
1.02689743
1.04781341
1.06873131
1.08964729
1.11056328
1.13147926
1.15239716
1.17331314
1.19422912
1.21514512
1.23606300
1.25697898
1.27789498
1.29881286
1.31972886
1.34064676
1.36156272
1.38248064
1.40339660
1.42431260
1.44522856
1.46614648
1.48706244
1.50798036
1.52889632
1.54981424
1.57073020
1.59164620
1.61256216
1.63348008
1.65439604
1.67531208
1.69622992
1.71714592
1.73806384
1.75897976
1.77989768
1.80081368
1.82172968
1.84264752
1.86356352
1.88448144
1.90539744
1.92631344
1.94723128
1.96814728
1.98906520
2.00998115
2.03089714
2.05181503
2.07273102
2.09364700
2.11456299
2.13547897
2.15639687
2.17731476
2.19823074
2.21914672
2.24006462
2.26098060
2.28189660
2.30281448
2.32373046
2.34464644
2.36556436
2.38648032
2.40739632
2.42831420
2.44923020
2.47014616
2.49106216
2.51198004
2.53289604
2.55381392
2.57472992
2.59564592
2.61656380
2.63747980
2.65839768
2.67931368
2.70023152
2.72114752
2.74206352
2.76298144
2.78389736
2.80481528
2.82573128
2.84664920
2.86756512
2.88848112
2.90939904
2.93031504
2.95123288
2.97214888
2.99306680
3.01398277
3.03489875
3.05581665
3.07673263
3.09765053
3.11856651
3.13948250
3.16039848
3.18131638
3.20223236
3.22314834
3.24406624
3.26498222
3.28589820
3.30681610
3.32773208
3.34864808
3.36956596
3.39048196
3.41139984
3.43231584
3.45323372
3.47414972
3.49506568
3.51598360
3.53689956
3.55781744
3.57873344
3.59965132
3.62056732
3.64148332
3.66240120
3.68331720
3.70423320
3.72514912
3.74606704
3.76698304
3.78790096
3.80881688
3.82973480
3.85065080
3.87156864
3.89248464
3.91340256
3.93431856
3.95523640
3.97615240
3.99706840
4.00000000
4.00000000
4.00000000
4.00000000
4.00000000
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