57.6. SEI Master: Connect NIKON Encoder

57.6.1. 概述

该工程主要演示通过SEI接口获取NIKON编码器（型号为MAR-MC42AHN00）位置数据，自动计算采样/更新延时，并通过串口将信息打印出来。

57.6.2. 配置

• 需要两块开发板，一块板子作为Master，一块板子作为Slave。

• Slave的sample的路径为：samples/drivers/sei/slave/nikon，master即为本示例。

• 将Master的SEI接口信号DATA_P/DATA_N与Slave的SEI接口信号DATA_P/DATA_N相连接。

• 将Master的GND与Slave的GND相连接。

57.6.3. 运行现象

• 通过串口终端查看到的log如下，ST数值每次加1。

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$$ |  $$ |$$  __$$\ $$$\    $$$ |\__|
$$ |  $$ |$$ |  $$ |$$$$\  $$$$ |$$\  $$$$$$$\  $$$$$$\   $$$$$$\
$$$$$$$$ |$$$$$$$  |$$\$$\$$ $$ |$$ |$$  _____|$$  __$$\ $$  __$$\
$$  __$$ |$$  ____/ $$ \$$$  $$ |$$ |$$ /      $$ |  \__|$$ /  $$ |
$$ |  $$ |$$ |      $$ |\$  /$$ |$$ |$$ |      $$ |      $$ |  $$ |
$$ |  $$ |$$ |      $$ | \_/ $$ |$$ |\$$$$$$$\ $$ |      \$$$$$$  |
\__|  \__|\__|      \__|     \__|\__| \_______|\__|       \______/
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SEI master nikon sample
Started sei engine!
ST:0xfffa5, MT:0x8888, CRC:0xa9, sample_tm:320369459, update_tm:320375597, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffa6, MT:0x8888, CRC:0x7a, sample_tm:360369459, update_tm:360375597, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffa7, MT:0x8888, CRC:0x59, sample_tm:400369459, update_tm:400375598, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffa8, MT:0x8888, CRC:0xca, sample_tm:440369459, update_tm:440375597, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffa9, MT:0x8888, CRC:0xe9, sample_tm:480369459, update_tm:480375597, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffaa, MT:0x8888, CRC:0x55, sample_tm:520369459, update_tm:520375597, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffab, MT:0x8888, CRC:0x76, sample_tm:560369459, update_tm:560375598, TimeDelay:306*0.1us
ST:0xfffac, MT:0x8888, CRC:0xb, sample_tm:600369459, update_tm:600375598, TimeDelay:306*0.1us