57.11. SEI Slave: Simulate TAMAGAWA Encoder

57.11.1. 概述

  • 该工程主要演示通过SEI接口模拟TAMAGAWA编码器，产生编码器位置数据等，并通过串口将信息打印出来。

  • 模拟的TAMAGAWA编码器的型号为TS5700N8401。

57.11.2. 配置

  • 准备一个USB转485模块（注意：该模块的最大波特率需不小于2.5Mbps）

  • 将SEI接口信号DATA_P/DATA_N与USB转485的A/B信号相连接。

57.11.3. 运行现象

  • 将程序下载至开发板并运行。

  • 通过PC的串口调试助手与开发板进行通讯，模拟获取编码器数据。

  • 串口调试助手设置为：波特率：2500000；起始位：1位；数据位：8位；停止位：1位；校验位：无。

  • 通过串口调试助手发送Hex数据：1A 或 02 或 8A 或 92，开发板模拟的编码器将会进行响应。同时，可通过串口终端查看开发板输出的log信息，ST数值每次加1。

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SEI slave tamagawa sample
Started sei engine!
CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5a5, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x0, sample_tm1:135187399, sample_tm2:0, sample_interval:844921 us
CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5a6, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x58, sample_tm1:167187056, sample_tm2:135187399, sample_interval:199997 us
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CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5a8, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x58, sample_tm1:231186372, sample_tm2:199186714, sample_interval:199997 us
CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5a9, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x58, sample_tm1:263186030, sample_tm2:231186372, sample_interval:199997 us
CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5aa, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x58, sample_tm1:295185688, sample_tm2:263186030, sample_interval:199997 us
CMD:0x1a, SF:0x0, ST:0xa5ab, ENID:0x17, MT:0x8888, ALMC:0x0, CRC:0x58, sample_tm1:327185345, sample_tm2:295185688, sample_interval:199997 us

  • 通过串口调试助手发送Hex数据：32 7F 01 4C，将EEPROM的page号设成1，开发板模拟的编码器将会进行响应。同时，可通过串口终端查看开发板输出的log信息：

Change EEPORM page to 1

  • 通过串口调试助手发送Hex数据：32 01 5A 69，向EEPROM的01地址写入数据0x5A，开发板模拟的编码器将会进行响应。同时，可通过串口终端查看开发板输出的log信息：

Write EEPORM - Page: 1, Addr: 1, Data: 90

  • 通过串口调试助手发送Hex数据：EA 01 EB，读取EEPROM地址01的数据，开发板模拟的编码器将会进行响应。同时，可通过串口终端查看开发板输出的log信息：

Read EEPORM - Page: 1, Addr: 1, Data: 90